Kaptajn Malcolm Reynolds er en hårdhudet veteran, der har kæmpet og tabt i en galaktisk borgerkrig. Nu rejser han rundt i verdensrummet med sit rumskib Serenity og ernærer sig på fragt af varer og passagerer, og også en del mindre forbrydelser. Med sig har han sin loyale besætning. Et ungt, hårdkogt hold af begge køn.